Henry Cavendish, físico inglês, realizou em 1797 uma das mais importantes experiências da história da física com o objetivo, segundo ele, de determinar o peso da Terra. Para isso construiu uma balança de torção, instrumento extraordinariamente sensível e com o qual pôde medir a força de atração gravitacional entre dois pares de esferas de chumbo a partir do ângulo de torção que essa força causou em um fio. A figura ao lado mostra esquematicamente a ideia básica dessa experiência.

Ao final de seu experimento, Cavendish determinou a densidade média da Terra em relação à densidade da água, a partir da expressão matemática da Lei da Gravitação Universal, $F=\frac{G\cdot m_1\cdot m_2}{r^2}$, mas a experiência celebrizou-se pela determinação de $G$, constante gravitacional universal. Sendo $F$ o módulo da força medido por meio de sua balança, conhecendo $M$, massa da esfera maior, e $m$, massa da esfera menor, Cavendish pôde determinar $G$ pela seguinte expressão: