Na figura abaixo, têm-se quatro círculos congruentes de centros $O_1,O_2,O_{3}e{O}_4$ e de raio igual a $10\mathrm{cm}$. Os pontos $M,N,P,Q$ são pontos de tangência entre os círculos e $A,B,C,D,E,F,G,H$ são pontos de tangência entre os círculos e a correia que os contorna.

Sabendo-se que essa correia é inextensível, seu perímetro, em cm, é igual a