Considere um semicilindro de peso e raio sobre um plano horizontal não liso, mostrado em corte na figura. Uma barra homogênea de comprimento e peso está articulada no ponto . A barra esta apoiada na superfície lisa do semicilindro, formando um ângulo com a vertical. Quanto vale o coeficiente de atrito mínimo entre o semicilindro e o plano horizontal para que o sistema todo permaneça em equilíbrio?